Milas'ın antik adı Mylasa'dır. Adındaki "-asa" eki, eski Anadolu coğrafya adlarına özgüdür ve kentin Hellen öncesi dönemlere uzanan kökenine işaret eder. Kentin tarihi beş bin yılı aşkın bir geçmişe dayanır.
Mylasa, antik çağda Karia uygarlığının, ardından Menteşe Beyliği'nin başkenti olmuştur. Bu topraklarda Karia, Roma, Bizans, Selçuklu, Menteşe ve Osmanlı olmak üzere altı ayrı uygarlık hüküm sürmüş, Milas sınırları içinde 27 antik kent kurulmuştur.